Předem tě upozorňuju, že 100% způsob, jak to dětem zatrhnout neexistuje.

Můžeš použít nějaké rozšíření do Firefoxu, např. klasický Adblock a blokovat adresy obsahují "závadná slova". Nebo sáhnout po speciálním rozšíření: http://singlepointnetworks.com/ffext/blockxxx

Podobné problémy se už zde řešily:
http://pc.poradna.net/question/view/57157-soft-pro- kontrolu-deti-na-netu
http://pc.poradna.net/question/view/12520-zabezpece ni-netu-povoleni-pouze-nekterych-stranek
http://pc.poradna.net/question/view/91061-program-n a-blokovani-stranek#re-91121

Nejlepší program se jmenuje "rodičovská výchova". Za chvíli se tu objeví AZOR a podá bližší info.