Default servlet definuješ tak, že ako pattern použiješ /. Cestu budeš mať potom dostupnú v getServletPath (getPathInfo bude null).
<servlet-mapping>
<servlet-name>Default</servlet-name>
<url-pattern>/</url-pattern>
</servlet-mapping>
Edit: Poradie použitia mapovaní je: exact match, directory match (najdlhší), extension match, default.