Som len síce "hobby programátor" ale skús to takto:

procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);
var
  DateFrom, DateTo,
  TimeFrom, TimeTo: String;
begin
   DateFrom := '04/17/2007';
   TimeFrom := '11:00:00';
   DateTo := '04/19/2007';
   TimeTo := '11:00:00';
   Query.Close;
   Query.SQL.Clear;
   Query.SQL.Text := 'select * from Praca_objednavka' +
         ' where ((Datum >= "'+DateFrom+'") and (Cas >= "'+ TimeFrom+'"))'+
         ' or ((Datum < "'+DateTo+'") and (Cas < "'+ TimeTo+'"))';
   Query.Active := True;
end;

Trochu krkolomné , ale nechce sa mi to prerábať... Lepšie riešenie sa nájde
Inak, asi by som použil typ Timestamp namiesto Date + Time