Krátka odpoveď: Áno, môžeš používať DAO objekty v servletoch.

Dlhšia odpoveď: V prvom rade MVC so servletmi nemá mnoho spoločného. Teda vlastne len to, že keď chceš implementovať MVC aplikáciu, aby si ju mohol spúšťať v kontajneroch podporujúcich Java Servlet API, tak musíš implementovať servlet. Tento servlet je vlastne taký front controller. V Spring MVC je už takýto servlet implementovaný (DispatcherServlet) a implementuješ už len kontrolery.