Foreach prováděj jen na array:

function makeList($array){
      if (is_array($array)) {
        $output = '<ul>';
        foreach ($array as $key => $subArray){
             $output .= '<li><a href="'.$subArray["url"].'">'.$subArray["name"].'</a>';
             $output .= makeList($subArray);
             $output .= '</li>';
        }
        $output .= '</ul>';
      }
      else $output = ''; 
      return $output;
}