Na stránce HP byl přímo pro 1010 a 1020 univerzální printer driver. Stahoval jsem jej kdysi a doddnes to funguje a funguje na nejnovějších Win 10.

Zkus tohle (pro 64 bitovou verzi Win10):
https://support.hp.com/cz-cs/drivers/selfservice/hp-laserjet-1010-printer-series/306505

Jinak zde je i dalsi nalezeny postup:

Jak nainstalovat tiskárnu HP LaserJet 1010 v systému Windows 10 .
1 - Otevření panelu systému Windows, přejděte a klepněte na položku Nastavení.
2 - Přejít na Zařízení bluetooth, myš, tiskárny pak pokračovat na přidat tiskárnu nebo scaner.
3 - Klikněte text požadovaná tiskárna není v seznamu. Vyberte Přidat místní nebo sítovou tiskárnu pomocí ručního nastavení.
4 - Ze seznamu vedle "Použít existující port", pak vyberte "DOT4_001 (Generic IEEE ...)." A potom klepněte na tlačítko Další.
5 - Poté klepněte na tlačítko Windows Update.
6 - Okna se pak zobrazí "Instalace ovladače tiskárny", vyberte HP ze seznamu Výrobce a "HP Jaserjet 3055 PCL5" a pak další.
7 - název tiskárny se automaticky objeví HP LaserJet 3055 PCL5, změnit na HP LaserJet 1010 laserové tiskárny klepněte na tlačítko Další.
8 - ovladač tiskárny, bude nainstalovaný.