V PHP sice nedělám, ale zkusil bych něco takového:

function build_menu($rows,$parent=0,$prefix='')
{  
  $result = "<ul>";
  foreach ($rows as $row)
  {
    if ($row['parent_id'] == $parent){
      $result.= "<li>{$prefix} {$row['title']}";
      if (has_children($rows,$row['id']))
        $result.= build_menu($rows,$row['id'], $prefix.$row['title'].' ');
      $result.= "</li>";
    }
  }
  $result.= "</ul>";

  return $result;
}