youtube-dl https://youtube-dl.org/
pokud byly nějaké změny, je potřeba ho aktualizovat, ale jinak je létama osvědčený
Právě zkouším a verze 2020.01.24 funguje, takže pokud proběhly nějaké změny, asi nebyly nijak závažné.

Myslím že není potřeba ho instalovat, stačí nakopírovat (já třeba mám extra adresář právě pro takové programy, které se neinstalují, abych si jimi nezanášel program files). V linuxu dokonce neni dobré ho instalovat z repozitáře, protože pak nejde dát update a v repozitáři je nějaká historická verze (u zkopírovaného to jde). Praktické je, pokud je v systémové cestě, aby nebylo nutné tu cestu psát, alternativně lze mít tento adresář jako aktuální a stahovat vdea do něj (je to prasárna, ale ve windows to tak dělám, abych nemusel psát c:\prg\youtube-dl změnu proměnné path jsem neudělal).

Použití je pak jednoduché, stačí na příkazovém řádku dát youtube-dl adresa_videa a vše proběhne samo. Další možnosti jsou pro pokročilé.
Snad jen ten příkazový řádek může některé uživatele odrazovat, ona kopie odkazu přes schránku je ve windows trochu komplikovaná, musí se v místní nabídce dát úpravy a vložit, neni na to klávesová zkratka, nebo ji neznám (v linuxu normálně ctrl+shift+V, prostě akorát je tam navíc ten shift)