V PHP nedělám, ale zkusil bych něco takového:

function getk($array,$cid)
{
        $parent = [];

        foreach($array as $obj)
        {
                if($obj->cid === $cid)
                {
                        $parent[] = $obj->title;
 
                        echo $obj->title;
 
                        if($obj->pid > 0)
                        {
                                array_push($parent, ...getk($array,$obj->pid));
                        }
                }
        }
 
        return $parent;
}
 
$vysledek = getk($array,10);