Já na to používám yt-dlp
Je free a open source
https://github.com/yt-dlp/yt-dlp/releases

Používám k němu pomocný cmd skript:

@echo off
:start
cls
Set /P url=
yt-dlp -F "%url%"
Set /P param=
yt-dlp -f "%param%" "%url%"
pause
goto:start

Spustíš, zadáš url, vyjede info, zadáš stáhnut požadovaného streamu nebo streamů, např:
aac audio na youtube, zadáš 140
full hd avc a aac audio, zadáš 137+140

yt-dlp je použitelný i na titulky nebo playlisty