Tak dve moznosti:
Pokud ma sef doma pevnou IP, a zaroven to router umoznuje, tak port forwarding s omezenim pristupu jen z one IP adresy.
Pokud je pozadavek odkudkoli, zacit premyslet o vpn do firmy.

I kdyz ma IP kamera nejaky zpusob autentifikace ( jmeno heslo ), tak to stejne jde pres internet nesifrovane a tomu proste nelze verit.