Otevřeš to PDF v nějakém programu. V něm najdeš volbu pro tisk (obvykle Soubor - Tisk), nebo přímo zkusíš klávesovou zkratku Ctrl+P. Otevře se ti nabídka s dostupnými tiskárnami a případnými dalšími volbami (ty se opravdu mohou značně lišit tiskárna od tiskárny). A klikneš na Tisk.
Tenhle postup bude fungovat v 99,9 % případů.