Vždyť ti to popsal přesně. Krok za krokem je toto i bez videa:
krok 1 - Otevřeš to PDF v nějakém programu.
krok 2 - V něm najdeš volbu pro tisk (obvykle Soubor - Tisk), nebo přímo zkusíš klávesovou zkratku Ctrl+P.
krok 3 - Otevře se ti nabídka s dostupnými tiskárnami a případnými dalšími volbami (ty se opravdu mohou značně lišit tiskárna od tiskárny).
krok 4 - A klikneš na Tisk
Jestli potřebuješ video, tak si to podle toho postupu odklikej a přitom natáčej.