Aha, takže ty máš jen "malou" jednosíťovou LANku a potřebuješ se dostat na nějakou službu běžící na PC v LAN za routerem Mikrotik z internetu?

Potom je to jednoduché - zjistíš IP adresu toho PC na kterém běží tvá aplikace, zjistíš si port na kterém ta aplikace naslouchá (pokud je to nějaká webcam, pak to bude nejspíše port 80/TCP) a pak na Mikrotiku nastavíš portforwarding na tuto IP/port.

Mikrotik používá standardní iptables, takže filozofie je totožná (tj. ve winboxu bych to nastavoval ve Firewall/NAT).