Stačí stáhnout celou knihovnu a nahrát si ji někde do složky s knihovnami a pak někde v kódu použít:
<?php
require LIBRARY_DIR . 'tcpdf' . DS . 'config' . DS . 'lang' . DS . 'ces.php';
require LIBRARY_DIR . 'tcpdf' . DS . 'tcpdf.php';
Ukázky jak pracovat s knihovnou naleznete na http://www.tcpdf.org/examples.php
Například pro zapsání HTML http://www.tcpdf.org/examples/example_006.phps
Kód možná působí až moc složitě, ale spousta věcí jde vynechat.