Je třeba veřejná pevná IP adresa. To předpokládám máte.
Pak by ten počítač uvnitř dostal statickou adresu - nastaví se DHCP, aby mu přidělovalo stále stejnou IP adresu
Na routeru se nastaví přesměrování VPN portu na VPN server, který bude někde běžet. Může to být i PPTP (microsoftí) přímo na tom jednom počítači.
Na firewallu se povolí prostup.