Jsou vypálená mp3 míň kvalitní než třeba vypálené klasické zvukové stopy (CDA)?

Ano, jsou méně kvalitní. Otázka je, jestli to poznáte. Mp3 je "ztrátová" komprese. Část informace (to, co běžné lidské ucho neslyší) se zahodí. Na stupni komprese závisí i stupeň "pokurvenosti" nahrávky.
Audiofilové používají tzv. "bezeztrátové" kodeky. Např. flac. Tam je ale samosebou výrazně nižší stupeň komprese (asi 50 %).