Buď jsem nepochopil přesně zadání nebo to není zas tak těžké...

Vypsat v cyklu věty z tabulky helppc_menu předpokládám dokážeš? Do tohoto cyklu vnoříš obdobně druhý cyklus, který bude vybírat věty z tabulky helppc_menu_sub s podmínkou WHERE position = $ID_helppc_menu. V té proměnné $ID_helppc_menu budeš mít samozřejmě uloženo aktuální ID věty z nadřazeného cyklu. A pokud se položky mají na stránce chovat jako menu, bude asi vhodné použít nečíslovaný seznam (UL) a položky vypisovat tagem LI.