nějak takto?

function menu($link){
$dotaz = 'SELECT *  FROM `helppc_menu`';

					$vysledek = mysql_query($dotaz, $link) or die ("SQL dotaz nešlo provést"); 
					while ($radek = mysql_fetch_array($vysledek)) //Načte výsledný řádek do asociativního pole 
					 { $a = $radek['ID'];
                     
for($c=1; $c<$a; $c++){
	
	$dotaz = "SELECT *  FROM `helppc_menu_sub` WHERE `position` ='$c' ORDER BY `rank` ASC";

					$vysledek = mysql_query($dotaz, $link) or die ("SQL dotaz nešlo provést"); while ($radek = mysql_fetch_array($vysledek)) //Načte výsledný řádek do asociativního pole 
					 { 
        	print $radek['name_cz']; } 
echo($c."<br>");
}
}