Mělo by to být nějak takto:

SELECT obj.datum, Count(obj.id_pokrmu) AS CountOfid_pokrmu, Sum(jidla.veprove) AS SumOfveprove, Sum(jidla.spagety) AS SumOfspagety, Sum(jidla.mleko) AS SumOfmleko, Sum(jidla.syr) AS SumOfsyr
FROM jidla RIGHT JOIN obj ON jidla.pokrm_id = obj.id_pokrmu
GROUP BY obj.datum, jidla.pokrm_id
HAVING (((obj.datum)=#1/1/2013#) AND ((jidla.pokrm_id)=3));

ten select je bez záruky, takto nějak jsem to vydyndal z Accessu. Select musíš zabalit do PHP, což předpokládám zvládneš.