Zde jsi se dal správnou cestou, mám jen několik připomínek:
1) Odpory R29 a R30 jsou na ... nic (nebo, lépe řečeno, na překážku).
2) Zůstal jsi v půli cesty. Tak, jako jsi zvýšil budící napětí pro kladnou větev (doporučoval bych napětí alespoň o 4V vyšší, než to výkonově, tedy ne 22V, ale 24V, raději však více), tak musíš snížit budící napětí pro dolní větev až do záporných hodnot. Je tedy třeba emitory budících tranzistorů T2 a T4 posadit na záporné napětí velikosti -4V a více (třebas i -10V). Vyplynou z toho změny v buzení těchto tranzistorů, protože ovládací signály jsou vůči GND a ne vůči tomu zápornému napětí. Potřebný převodník je ale jednoduchý - vyřeší to jeden tranzistor PNP a jeden odpor.
3) Odpory R25 a R26 jsou zbytečně malé, protože FETy jsou buzeny skutečně napěťově. Velikost těchto odporů ovlivňuje pouze, spolu se vstupní a Mullerovou kapacitou, rychlost přechodu z vypnutého stavu do sepnutého a naopak. Protože se však mají spínat, jak jsem vyrozuměl, motory, nebudou nároky na rychlost spínání nijak vysoké.
4) ochranné Zennerovy diody mezi elektrodami G a S jsou žádoucí, nejlépe je přivést budící napětí přes odpor a ochrannou diodu zapojit co nejblíže elektrodám. Mají-li tranzistory tuto diodu integrovánu, tak, samozřejmě, postačuje ten sériový odpor.